1、RV 減速器軸承

RV 減速器是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，使用二級(jí)減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。具有傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，是機(jī)器人的“御用”減速器。減速器的關(guān)鍵在于軸承的精密定位，要求軸承輸出力矩大、精度高、負(fù)載大、體積小、重量輕、剛性高、低噪聲、長(zhǎng)壽命、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、安全可靠等優(yōu)良性能，能在惡劣的工作環(huán)境長(zhǎng)期連續(xù)工作，并具有高的抗沖擊能力。主要用于機(jī)器人、焊接變位臺(tái)（翻轉(zhuǎn)臺(tái)）、數(shù)控機(jī)床、精密雷達(dá)驅(qū)動(dòng)控制等要求空間小、速比大的精密傳動(dòng)行業(yè)。

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有高精度、高剛性，對(duì)減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內(nèi)外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制，避免軸承在安裝過(guò)程中出現(xiàn)干涉，另一方面也是為了軸承的潤(rùn)滑與散熱方便；軸承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。

RV 減速器軸承包含：

1.1   薄壁角接觸球軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有高精度、高剛性，對(duì)減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內(nèi)外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制，避免軸承在安裝過(guò)程中出現(xiàn)干涉，另一方面也是為了軸承的潤(rùn)滑與散熱方便；軸承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。

1.2 薄壁深溝球軸承

這種軸承主要用于減速器的輸出部分，要求精度高，輸出穩(wěn)定。

1.3 薄壁圓錐滾子軸承

這些軸承分為曲柄支撐和主支撐兩種，曲柄支撐帶薄壁錐形滾子軸承通常較小，放置在曲柄的兩側(cè)，起到支撐曲柄的作用。

1.4 圓柱滾子（滾針）及保持架組件

該類軸承沒(méi)有內(nèi)外圈，使用時(shí)可以將其發(fā)展置于曲柄中間部分部位，以與之相配套的軸和孔為軸承的內(nèi)外圈和滾道，起到重要支撐曲柄擺線輪的作用，結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單緊湊。

2、諧波減速器軸承

諧波減速機(jī)軸承曾經(jīng)是用于機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)的主要裝置，通過(guò)柔輪的彈性變形實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)傳遞，彈性變形大。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度因彈性變形引起的較大彈性側(cè)隙而受到影響，主要用于機(jī)器人的手臂、手腕或手部。諧波傳動(dòng)在傳遞負(fù)載時(shí)，變形的柔輪與剛輪嚙合時(shí)并非共軛齒廓嚙合，保證運(yùn)動(dòng)精度壽命低。因此，近年來(lái)，在很多高精度機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸被 RV 減速器取代的趨勢(shì)。諧波減速器所需的柔性軸承是其運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵部件。這種軸承在使用過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生周期性的交變應(yīng)力，且軸承壁較薄，對(duì)軸承材料和加工制造提出了極高的要求。

3、擺線針輪減速器用軸承

擺線針輪減速器是一種應(yīng)用行星式傳動(dòng)原理，采用擺線針齒嚙合的傳動(dòng)裝置。在其輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位 180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成 H 機(jī)構(gòu)，該滾柱軸承沒(méi)有軸承外圈，兩個(gè)擺線輪的中心孔充當(dāng)偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承外圈及滾道。

除上述三類減速器之外，還有其他種類的減速器，如行星減速器等。工業(yè)機(jī)器人用減速器要求結(jié)構(gòu)緊湊、輸出功率大、傳動(dòng)鏈短、質(zhì)量輕并且易于控制等，大量應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人減速器上的主要還是 RV 減速器和諧波減速器。